asciidoctor-pdf で PDF を作成したときに、見出しレベル２の前に改ページが自動挿入されて無駄に余白があるページがあったので、これを無効化する方法です。
PDF 作成時に指定するテーマファイルで設定します。
これを踏まえ、heading-chapter で break-before を auto に指定すれば改ページが無効になりました。
heading:
chapter:
break-before: auto
ただ、auto なので、場合によっては改ページされる場合もあるかもしれません。
尚、上記の設定は doctype が book の場合のみ有効なようです。