環境
- Ubuntu 22.04
- Visual Studio Code 1.128.0
事前準備
VS Code の設定で、git.detectWorktrees を ON にします。

ワークツリーの作成だけなら OFF の状態でもできましたが、ワークツリーを切り替えたり削除したりするには ON にする必要がありました。
ワークツリーの作成
ソース管理タブのリポジトリ横のメニューから作成できます。

ブランチの作成と、フォルダの場所を入力します。
デフォルトでは以下のようなフォルダ構成になります。
リポジトリ名
リポジトリ名.worktrees
└── ブランチ名
ワークツリーが作成されたのが確認できます。

ワークツリーを作業ツリーで開く
作成したワークツリー横のメニューから「現在のウィンドウで作業ツリーを開く」または「新しいウィンドウで作業ツリーを開く」を選択します。

あとはいつも通り変更してコミットなどを行います。
ワークツリーの削除
ソース管理タブのリポジトリにて、ワークツリー横のメニューから作成できます。
(右クリックからでもいけます)

該当のワークツリーを作業ツリーで開いている場合は削除できませんので、その場合はメインリポジトリに切り替えてから削除する必要があります。